klassents
7261b03ea1
- обновлен elbear_fw_bootloader - добавлена проверка контрольной суммы каждой строки hex файла. - в модуль работы с АЦП добавлена функция analogReadResolution(). Функция analogRead() теперь возвращает усредненное по 10 измерениям значение. - общая функция обработки прерываний перенесена в память RAM. Обработчики прерываний модулей External Interrupts и Advanced I/O (функция tone()) так же перенесены в память RAM для увеличения скорости выполнения кода. - в пакет добавлены библиотеки EEPROM, Servo, SoftSerial, NeoPixel, MFRC522 адаптированные для работы с платой Elbear Ace-Uno. - добавлено описание особенностей работы с пакетом
54 lines
2.1 KiB
C++
54 lines
2.1 KiB
C++
|
|
#ifndef Servo_h
|
|
#define Servo_h
|
|
|
|
#include <inttypes.h>
|
|
|
|
#include "mik32_hal_timer16.h"
|
|
#include "mik32_hal_irq.h"
|
|
|
|
typedef enum {
|
|
_timer1, // timer16_2
|
|
_Nbr_16timers
|
|
} timer16_Sequence_t;
|
|
|
|
#define MIN_PULSE_WIDTH 544 // the shortest pulse sent to a servo
|
|
#define MAX_PULSE_WIDTH 2400 // the longest pulse sent to a servo
|
|
#define DEFAULT_PULSE_WIDTH 1500 // default pulse width when servo is attached
|
|
#define REFRESH_INTERVAL 20000 // minimum time to refresh servo in microseconds
|
|
|
|
#define SERVOS_PER_TIMER 12 // the maximum number of servos controlled by one timer
|
|
#define MAX_SERVOS (_Nbr_16timers * SERVOS_PER_TIMER)
|
|
|
|
#define INVALID_SERVO 255 // flag indicating an invalid servo index
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
uint8_t nbr :6 ; // a pin number from 0 to 63
|
|
uint8_t isActive :1 ; // true if this channel is enabled, pin not pulsed if false
|
|
} ServoPin_t ;
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
ServoPin_t Pin;
|
|
volatile unsigned int ticks;
|
|
} servo_t;
|
|
|
|
class Servo
|
|
{
|
|
public:
|
|
Servo();
|
|
uint8_t attach(int pin); // attach the given pin to the next free channel, sets pinMode, returns channel number or INVALID_SERVO if failure
|
|
uint8_t attach(int pin, int min, int max); // as above but also sets min and max values for writes.
|
|
void detach();
|
|
void write(int value); // if value is < 200 it's treated as an angle, otherwise as pulse width in microseconds
|
|
void writeMicroseconds(int value); // Write pulse width in microseconds
|
|
int read(); // returns current pulse width as an angle between 0 and 180 degrees
|
|
int readMicroseconds(); // returns current pulse width in microseconds for this servo (was read_us() in first release)
|
|
bool attached(); // return true if this servo is attached, otherwise false
|
|
private:
|
|
uint8_t servoIndex; // index into the channel data for this servo
|
|
int8_t min; // minimum is this value times 4 added to MIN_PULSE_WIDTH
|
|
int8_t max; // maximum is this value times 4 added to MAX_PULSE_WIDTH
|
|
};
|
|
|
|
#endif
|